這個單元要來探討的主題是：甚麼是「雷利阻尼」(Rayleigh damping)？要來探討「雷利阻尼」，就需要從MDOF (multiple
degree-of-freedom)多自由度系統談起。
參閱圖片右上方，是一個典型的MDOF多自由度系統，呈現系統模型的示意圖、系統參數、物理域(physical domain)運動方程式、以及系統的模態參數(modal parameters)，重點摘述如下：
1. 系統參數(system parameter)：每個質量塊的「質量」𝒎𝒊、每一個阻尼器(damper)的「黏滯阻尼係數」𝒄𝒊、以及每一個彈簧的「彈簧常數」𝒌𝒊。此系統有
𝒏 個自由度。
2. 系統模型(system model)：可以區別出輸入(Input)：每個質塊上的「外力」𝒇𝒋
(𝒕)作用，以及每個質塊的初始條件，初始位移：𝒙𝒊...
